Common RTK Commands

    Output Rate

    ID 1Hz 5Hz Remark
    0 F1 D9 06 44 10 00 00 00 01 00 01 00 00 00 E8 03 00 00 00 00 00 00 47 13 F1 D9 06 44 10 00 00 00 01 00 05 00 00 00 C8 00 00 00 00 00 00 00 28 2E CFG-PWRCTL2

    NMEA-0183 Messages output

    ID NMEA Disable Enable Remark
    1 GGA F1 D9 06 01 03 00 F0 00 00 FA 0F F1 D9 06 01 03 00 F0 00 01 FB 10  
    2 GLL F1 D9 06 01 03 00 F0 01 00 FB 11 F1 D9 06 01 03 00 F0 01 01 FC 12  
    3 GSA F1 D9 06 01 03 00 F0 02 00 FC 13 F1 D9 06 01 03 00 F0 02 01 FD 14  
    4 GSV F1 D9 06 01 03 00 F0 04 00 FE 17 F1 D9 06 01 03 00 F0 04 01 FF 18  
    5 RMC F1 D9 06 01 03 00 F0 05 00 FF 19 F1 D9 06 01 03 00 F0 05 01 00 1A  
    6 VTG F1 D9 06 01 03 00 F0 06 00 00 1B F1 D9 06 01 03 00 F0 06 01 01 1C  
    7 ZDA F1 D9 06 01 03 00 F0 07 00 01 1D F1 D9 06 01 03 00 F0 07 01 02 1E  
    8 GST F1 D9 06 01 03 00 F0 08 00 02 1F F1 D9 06 01 03 00 F0 08 01 03 20  
    9 GNTXT F1 D9 06 01 03 00 F0 20 00 1A 4F F1 D9 06 01 03 00 F0 20 01 1B 50  

    RTCM Messages output

    ID Msg Type Disable Enable Remark
    11 RTCM 1077 F1 D9 06 01 04 00 F8 4D 00 FF 4F 15 F1 D9 06 01 04 00 F8 4D 01 FF 50 17 GPS MSM7
    12 RTCM 1087 F1 D9 06 01 04 00 F8 57 00 FF 59 33 F1 D9 06 01 04 00 F8 57 01 FF 5A 35 GLONASS MSM7
    13 RTCM 1097 F1 D9 06 01 04 00 F8 61 00 FF 63 51 F1 D9 06 01 04 00 F8 61 01 FF 64 53 GALILEO MSM7
    14 RTCM 1117 F1 D9 06 01 04 00 F8 75 00 FF 77 8D F1 D9 06 01 04 00 F8 75 01 FF 78 8F QZSS MSM7
    15 RTCM 1127 F1 D9 06 01 04 00 F8 7F 00 FF 81 AB F1 D9 06 01 04 00 F8 7F 01 FF 82 AD BDS MSM7
    16 RTCM 1005 F1 D9 06 01 04 00 F8 05 00 FF 07 3D F1 D9 06 01 04 00 F8 05 01 FF 08 3F BASE Station Coordinates
    17        

    Config the base staion’s coordinates

    CFG-SURVEY survey mode

    The receiver automatically receives the data and averages the coordinates, then once it reaches the specified accuracy, it automatically sets the coordinates to a known coordinate.

    For example:

    ID minDuration(s) accLimit(mm) cmds Remark
    17 30 5000 F1 D9 06 12 08 00 1E 00 00 00 B8 0B 00 00 01 4F Time priority
    18 90 2000 F1 D9 06 12 08 00 5A 00 00 00 D0 07 00 00 51 83 Normal mode
    19 300 1000 F1 D9 06 12 08 00 2C 01 00 00 E8 03 00 00 38 6E Accuracy priority

    Unlock the fixed coordinates

    ID Desc. cmds
    20 unlock F1 D9 06 14 0C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 26 34

    RTK configuration

    For Base station

    • Config output rate to 1Hz
    • Disable NMEA messages output
    • Enable RTCM messages output
    • Enable 1005
    • Enable MSM7 output for Raw Measurement data
    • Config the base station’s coordinates
      • CFG-SURVEY to fix
      • Programming to generate the cmds from the known xyz coordinates [1]

    For Rover station

    • Config output rate to 5hz
    • Disable RTCM messages output
    • Disable 1005
    • Disable RTCM MSM output
    • Enable NMEA messages output

    Reference